Due bracci robotici si fanno dispetto spostando ciclicamente una pallina, ognuno nella posizione di presa dell’altro.
Sono tanto diversi e tanto simili: uno è costruito utilizzando un kit Lego Mindstorms EV3 e l’altro con del compensato di betulla tagliato al laser, dei servomotori e un Arduino Uno.

Il braccio costruito col kit Lego non è quello che normalmente si costruisce col kit Education perché è stato utuilizzato un Kit “Home Edition”. Pertanto siamo partiti da un progetto di braccio scovato su Youtube sul canale “Ping Pong” (autore “BJÖRN”), che adatta i pezzi del set Home Edition alla costruzione di un braccio quasi identico a quello della versione Education. Il progetto è stato ulteriormente modificato per rendere l’assieme più rigido ed è stato aggiunto anche l’utilizzo di un sensore in più.
Due degli ingranaggi del robot sono stati modellati e stampati in 3D per sopperire ad una imprecisione del progetto trovato online.

Si tratta di un braccio che utilizza tre motori (due grandi e uno medio) e due sensori (uno di contatto e uno di colore/luce). Un motore grande serve per far ruotare tutto il braccio attorno ad un asse verticale; il secondo motore grande serve a muovere il braccio in altezza ed il motore medio serve ad aprire e chiudere la pinza di presa.
Il sensore di contatto serve ad effettuare l’azzeramento della rotazione mentre il sensore di luce/colore è stato utilizzato per rilevare la presenza della pallina nella posizione di presa.
L’azzeramento della posizione in altezza è realizzato “per gravità”, lasciando cioè che il braccio vada in battuta in basso, mollando il secondo motore grande.

La programmazione è di tipo “code-less” cioè fatta utilizzando il linguaggio di programmazione a blocchi, standard per questo tipo di Robot Lego, attraverso l’apposita applicazione proprietaria “Lego EV3 classroom”.

Il “Lego Brick” contenente l’elettronica viene alimentato direttamente dalla rete, senza batterie, utilizzando un alimentatore AC-DC che fornisce 5V in continua, portati poi ai 9V necessari attraverso uno step-up.

Il braccio Arduino è stato realizzato modificando un progetto trovato su Thingiverse: “Robotic arm with 7 servos”, di “Jan-Jaap – jjshortcut”.
Questo robot ha molte più possibilità di movimento di quello Lego in quanto è dotato di 7 servomotori distribuiti in 6 giunti di rotazione. Vengono utilizzati 5 Servomotori Mg995 e due micro-servo SG90.
Il layout è classico, con una rotazione sull’asse verticale, 3 rotazioni su assi orizzontali paralleli, una rotazione del polso e una pinza di presa. La rotazione più bassa delle 3 orizzontali è attuata con due servomotori Mg995 coassiali e pilotati dallo stesso pin di Arduino.
Poiché con i servomotori non sono necessari finecorsa di azzeramento, il braccio ha un unico sensore chè è costituito da un fotoresistenza utilizzata per rilevare la presenza della pallina nella posizione di presa.
Tutta l’alimentazione è a 5V, affidata allo stesso alimentatore del braccio Lego.
Il tutto è gestito da un Arduino Uno, programmato con codice a blocchi attraverso l’applicazione M-block 5.

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